In der Schweiz gibt es gut fünfzig anthroposophisch orientierte Institutionen, die Menschen mit Unterstützungsbedarf schulen, fördern, begleiten und betreuen. Alle diese Angebote wie Schulen, Heime, Werkstätten und Grossfamilien sind bei der Wahrnehmung ihrer Aufgabe auf fachlich gute, qualifizierte Mitarbeitende angewiesen. 

Dies führte 1973 zur Begründung der Ausbildungsstätte in Dornach durch den „Verband für anthroposophische Heilpädagogik und Sozialtherapie in der Schweiz“ (vahs, heute "anthrosocial"). Im vahs sind – neben fast dreihundert Einzelmitgliedern –  alle anthroposophisch orientierten Institutionen der Schweiz im Kuratorium zusammengeschlossen.

Als Bezeichnung wählten die Gründerpersönlichkeiten 1973  den Namen „Rudolf Steiner Seminar für Heilpädagogik“, eine Bezeichnung, die im Jahre 2004 den Vorgaben der schweizerischen Bildungssystematik angepasst und in „Höhere Fachschule für anthroposophische Heilpädagogik, Sozialpädagogik und Sozialtherapie“ (HFHS) umgewandelt wurde. 

Bis zum Jahre 2008 wurde eine zweijährige Zusatzausbildung in Heilpädagogik – aufbauend auf einer pädagogischen oder pflegerischen Grundausbildung – durchgeführt. Die Ausbildungsstätte konnte im Laufe ihres Bestehens gut 600 kantonal anerkannte Diplome in Heilpädagogik ausstellen, die AbsolventInnen der früheren Ausbildung arbeiten überwiegend im sozialpädagogischen Bereich, aber auch in der Sonderschule.

Die Ausbildungsstätte ist seit Beginn vom Kanton Solothurn auf Ebene Höhere Fachschule anerkannt; der Kanton hatte früher mit beratender Stimme Einsitz im Vorstand des Rechtsträgers, dem „Verein für Ausbildung in anthroposophischer Heilpädagogik“ mit Sitz in Dornach.

Seit Sommer 2005 wird eine grundständige, dreijährige, praxisintegrierte Vollzeitausbildung in Sozialpädagogik angeboten. Mit Verfügung vom 27. September 2010 hat das Bundesamt für Bildung und Technologie (BBT, heute SBFI) den Ausbildungsgang Sozialpädagogik der HFHS eidgenössisch anerkannt.

Ab 2023 wird die HFHS zusätzlich eine verkürzte 2-jährige Ausbildung Sozialpädagogik HF anbieten.